Go 最小硬件编程（第一部分）

<textarea id="append-test" style="display:none;">我们能够让 Go 在多低的配置下运行并做一些实用的事情呢？ 最近我购买了这个特别便宜的开发板： [](https://ziutek.github.io/2018/03/30/go_on_very_small_hardware.html) 购买它，我基于以下三个理由：第一，我（作为一个程序员）从未搞过 STM32F0 系列的开发板；第二，STM32F10x 系列的板子已经很陈旧了，STM32F0 系列的 MCU 十分便宜，有更新的外设，并有很多改进和 bug 修复；第三，我选择这个系列中最低配的是为了本文，这会让整个事情变得妙趣横生。 ## 硬件 [STM32F030F4P6](http://www.st.com/content/st_com/en/products/microcontrollers/stm32-32-bit-arm-cortex-mcus/stm32-mainstream-mcus/stm32f0-series/stm32f0x0-value-line/stm32f030f4.html) 是令人印象深刻的硬件： - CPU: [Cortex M0](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M0) 48 MHz (最低配置中，只有 12000 个逻辑门电路), - RAM: 4 KB, - Flash: 16 KB, - ADC、SPI、I2C、USART 和几个定时器, 全部采用 TSSOP20 封装。如你所见，它是非常小的 32 位系统。 ## 软件 如果你想知道如何在这块开发板上使用 [Go](https://golang.org/) 进行编程，你需要再阅读一次硬件手册。你必须面临的一个真实情况是：几乎没有人会在 Go 编译器中加入对 Cortex-M0 的支持，这就是一开始需要解决的问题。 我将会使用 [Emgo](https://github.com/ziutek/emgo)，不用担心，你将会看到它会让你能够在如此小的系统上运行 Go。 在这块开发板送达我这里之前，还没有任何对 [stm32/hal](https://github.com/ziutek/emgo/tree/master/egpath/src/stm32/hal) 系列 F0 MCU 的支持。在简单研究 [参考手册](http://www.st.com/resource/en/reference_manual/dm00091010.pdf) 后，STM32F0 系列与 STM32F3 系列似乎是相似的，这就为工作展开找到了一个新的突破口。 如果你想跟上本文后续的步骤，你需要安装 Emgo： ```bash cd $HOME git clone https://github.com/ziutek/emgo/ cd emgo/egc go install ``` 同时配置几个环境变量： ```bash export EGCC=path_to_arm_gcc # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-gcc export EGLD=path_to_arm_linker # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld export EGAR=path_to_arm_archiver # eg. /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ar export EGROOT=$HOME/emgo/egroot export EGPATH=$HOME/emgo/egpath export EGARCH=cortexm0 export EGOS=noos export EGTARGET=f030x6 ``` 想了解更多的细节，请访问 [Emgo](https://github.com/ziutek/emgo) 官网。 保证 egc 在你的 PATH 中。你可以使用 `go build` 而不是 `go install`，然后将 egc 复制到你的 *$HOME/bin* 或者 */usr/local/bin* 中。 现在为你的第一个 Emgo 程序创建新的目录，将例子中的连接器脚本复制到如下目录中： ```bash mkdir $HOME/firstemgo cd $HOME/firstemgo cp $EGPATH/src/stm32/examples/f030-demo-board/blinky/script.ld . ``` ## 最小程序 在 *main.go* 文件中创建最小程序： ```go package main func main() { } ``` 编译这个文件，没有任何问题： ```bash $ egc $ arm-none-eabi-size cortexm0.elf text data bss dec hex filename 7452 172 104 7728 1e30 cortexm0.elf ``` 第一次编译会耗费一些时间。编译的二进制结果占用了 7624 字节（文本和数据）的 Flash 空间，对于一个什么都没有做的程序来说，占用的空间有点大。还剩下 8760 字节的空间去做一些有用的事情。 对于传统的 *Hello, World!* 代码如何： ```go package main import "fmt" func main() { fmt.Println("Hello, World!") } ``` 很不幸，出错了： ```bash $ egc /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld: /home/michal/P/go/src/github.com/ziutek/emgo/egpath/src/stm32/examples/f030-demo-board/blog/cortexm0.elf section `.text' will not fit in region `Flash' /usr/local/arm/bin/arm-none-eabi-ld: region `Flash' overflowed by 10880 bytes exit status 1 ``` *Hello, World!* 需要 STM32F030x6 至少 32KB 的 Flash 空间。 *fmt* 包强制包含整个 *strconv* 和 *reflect* 包。甚至在精简版本的 Emgo 中，这三个在一起都非常大。我们不能实现这个例子了。其实许多的应用程序不需要花哨的格式化文本输出。通常情况下，一个或多个 LED 或是 7 段数码管显示就足够了。但是，在第二部分中，我将会尝试使用 *strconv* 包去格式化并在 UART 上打印一些数字或文本。 ## 闪烁 我们的开发板有一个 LED 连接于 PA4 引脚和 VCC。这次我们编写多一点代码： ```go package main import ( "delay" "stm32/hal/gpio" "stm32/hal/system" "stm32/hal/system/timer/systick" ) var led gpio.Pin func init() { system.SetupPLL(8, 1, 48/8) systick.Setup(2e6) gpio.A.EnableClock(false) led = gpio.A.Pin(4) cfg := &amp;gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain} led.Setup(cfg) } func main() { for { led.Clear() delay.Millisec(100) led.Set() delay.Millisec(900) } } ``` 按照惯例，*init* 函数负责初始化和配置外设。 `system.SetupPLL(8, 1, 48/8)` 配置 RCC 去使用外部 8 MHz 振荡器的 PLL 作为系统时钟源。PLL 分频器设置为 1，倍频数为 48/8 = 6，这样就提供 48 MHz 的系统频率。 `systick.Setup(2e6)` 设置 Cortex-M SYSTICK 时钟作为系统时钟，每隔 2e6 纳秒运行一次（每秒 500 次）。 `gpio.A.EnableClock(false)` 为 GPIO A 口使能时钟。*False* 意思是时钟在低功耗模式下会被禁用，但是在 STM32F0 中没有实现低功耗模式。 `led.Setup(cfg)` 设置 PA4 引脚为开漏输出。 `led.Clear()` 设置 PA4 引脚为低电平，在开漏配置下，打开 LED。 `led.Set()` 设置 PA4 为高电平状态，关掉 LED。 编译这个代码： ```bash $ egc $ arm-none-eabi-size cortexm0.elf text data bss dec hex filename 9772 172 168 10112 2780 cortexm0.elf ``` 正如你看到的，闪烁程序比最小程序多占用 2320 字节的空间。这里仍然还有 6440 字节的剩余空间。 让我们看看代码是否工作： ```bash $ openocd -d0 -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f0x.cfg -c 'init; program cortexm0.elf; reset run; exit' Open On-Chip Debugger 0.10.0 dev-00319-g8f1f912a (2018-03-07-19:20) Licensed under GNU GPL v2 For bug reports, read http://openocd.org/doc/doxygen/bugs.html debug_level: 0 adapter speed: 1000 kHz adapter_nsrst_delay: 100 none separate adapter speed: 950 kHz target halted due to debug-request, current mode: Thread xPSR: 0xc1000000 pc: 0x0800119c msp: 0x20000da0 adapter speed: 4000 kHz ** Programming Started ** auto erase enabled target halted due to breakpoint, current mode: Thread xPSR: 0x61000000 pc: 0x2000003a msp: 0x20000da0 wrote 10240 bytes from file cortexm0.elf in 0.817425s (12.234 KiB/s) ** Programming Finished ** adapter speed: 950 kHz ``` 在这篇文章中，这是我人生第一次把短视频转换为 [动画 PNG](https://en.wikipedia.org/wiki/APNG)。对此我印象深刻，告别了 YouTube 同时对 IE 用户说声抱歉。了解更多，请访问 [apngasm](http://apngasm.sourceforge.net/)。我应该学习 HTML5 基础的，但是现在 APNG 是我喜欢的展现循环短视频的方式了。  ## 更多 Go 编程 如果你不是一个 Go 的程序员，但是你已经听过 Go 语言的一些事情，你可能会说：“这种语法很好，但是相较于 C 没有明显的提升。给我展示 *Go 语言* 的 *channels* 和 *goroutines*！” 下面是代码： ```go import ( "delay" "stm32/hal/gpio" "stm32/hal/system" "stm32/hal/system/timer/systick" ) var led1, led2 gpio.Pin func init() { system.SetupPLL(8, 1, 48/8) systick.Setup(2e6) gpio.A.EnableClock(false) led1 = gpio.A.Pin(4) led2 = gpio.A.Pin(5) cfg := &amp;gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain} led1.Setup(cfg) led2.Setup(cfg) } func blinky(led gpio.Pin, period int) { for { led.Clear() delay.Millisec(100) led.Set() delay.Millisec(period - 100) } } func main() { go blinky(led1, 500) blinky(led2, 1000) } ``` 代码改动很小：第二个 LED 被添加，前面的 *main* 函数被重命名为 *blinky*，函数需要两个参数。*Main* 在一个新的 goroutine 中启动第一个 *blinky* 函数，这样两个 LED 同时 *并行* 运行。有必要提一下，*gpio.Pin* 类型支持并发访问在同一 GPIO 口的不同引脚。 Emgo 仍然还有许多缺点。其中一个就是你必须提前对 goroutines（tasks）指定一个最大数值。是时候编辑一下 *script.Id* 了： ```go ISRStack = 1024; MainStack = 1024; TaskStack = 1024; MaxTasks = 2; INCLUDE stm32/f030x4 INCLUDE stm32/loadflash INCLUDE noos-cortexm ``` 栈是用猜的方式确定的大小，现在我们还不会关心这些事情。 ```bash $ egc $ arm-none-eabi-size cortexm0.elf text data bss dec hex filename 10020 172 172 10364 287c cortexm0.elf ``` 另外一个 LED 和 goroutine 花费了 248 字节的 Flash 空间。  ## Channels Channels 是 Go 中 goroutines 之间通信 [最好的方式](https://blog.golang.org/share-memory-by-communicating)。Emgo 做的更多，它允许通过 *中断处理* 去使用 *缓冲* channels。下面的例子实际展示了这种情况。 ```go package main import ( "delay" "rtos" "stm32/hal/gpio" "stm32/hal/irq" "stm32/hal/system" "stm32/hal/system/timer/systick" "stm32/hal/tim" ) var ( leds [3]gpio.Pin timer *tim.Periph ch = make(chan int, 1) ) func init() { system.SetupPLL(8, 1, 48/8) systick.Setup(2e6) gpio.A.EnableClock(false) leds[0] = gpio.A.Pin(4) leds[1] = gpio.A.Pin(5) leds[2] = gpio.A.Pin(9) cfg := &amp;gpio.Config{Mode: gpio.Out, Driver: gpio.OpenDrain} for _, led := range leds { led.Set() led.Setup(cfg) } timer = tim.TIM3 pclk := timer.Bus().Clock() if pclk &lt; system.AHB.Clock() { pclk *= 2 } freq := uint(1e3) // Hz timer.EnableClock(true) timer.PSC.Store(tim.PSC(pclk/freq - 1)) timer.ARR.Store(700) // ms timer.DIER.Store(tim.UIE) timer.CR1.Store(tim.CEN) rtos.IRQ(irq.TIM3).Enable() } func blinky(led gpio.Pin, period int) { for range ch { led.Clear() delay.Millisec(100) led.Set() delay.Millisec(period - 100) } } func main() { go blinky(leds[1], 500) blinky(leds[2], 500) } func timerISR() { timer.SR.Store(0) leds[0].Set() select { case ch &lt;- 0: // Success default: leds[0].Clear() } } //c:__attribute__((section(".ISRs"))) var ISRs = [...]func(){ irq.TIM3: timerISR, } ``` 与之前例子的不同之处对比： 1. 第三个 LED 被添加，连接到 PA9 引脚（UART 头部的 TXD 引脚）。 2. 定时器（TIM3）被引入作为中断源。 3. 新的 *timerISR* 方法处理 *irp.TIM3* 中断。 4. 新增的容量为 1 的缓冲 channel 用于 *timerISR* 和 *blinky* 协程之间进行通信。 5. *ISRs* 数组作为中断向量表，是更大的异常向量表的一部分。 6. *blinky 的 for 语句* 被替换为 *range 语句*。 为了方便，所有的 LED 或者其引脚都被集中放入 *leds* 数组中。除此之外，所有的引脚都已经在它们被配置为输出之前设置为已知的初始状态（高电平）。 在这个例子中，我们想计时器以 1kHz 跳动。为了配置 TIM3 预分频器，我们需要知道它的输入时钟频率。根据参考手册，当 APBCLK = AHBCLK 时，输入时钟频率等于 APBCLK，否则为 2 倍 APBCLK。 如果 CNT 寄存器增加 1 kHz，那么 ARR 寄存器的值对应于以毫秒表示的更新事件（重载事件）的计数周期。为了让更新事件产生中断，在 DIER 寄存器中的 UIE 比特位必须被置位。CEN 比特位使能计时器。 外部定时器在低功耗模式下应该保持可用，这是为了在 CPU 睡眠时保持跳动：`timer.EnableClock(true)`。在 STM32F0 中这个没有关系，但是它对于代码的可移植性很重要。 *timerISR* 方法处理 *irq.TIM3* 中断请求。`timer.SR.Store(0)` 清除 SR 寄存器中的所有事件标志让 IRQ 到 [NVIC](http://infocenter.arm.com/help/topic/com.arm.doc.ddi0432c/Cihbecee.html) 无效。根据经验规则一般是在处理程序开始时，立即清除中断标志，因为 IRQ 无效会有延时。这就阻止了不明所以的再次调用处理器的情况。为了完全放心，清除读序列应该被运行，但是在我们的例子中，清理一下就足够了。 以下代码： ```go select { case ch &lt;- 0: // Success default: leds[0].Clear() } ``` 是使用 Go 的方式在一个 channel 上非阻塞地发送消息。没有一个中断处理程序能够在等待 channel 中的空闲空间。如果 channel 满了，执行 default，那么开发板上 LED 被点亮，直到下一次中断。 *ISRs* 数组包含中断向量。`//c:__attribute__((section(".ISRs")))` 会造成连接器将会把它插入到 .ISRs section 中。 新的 *blinky 的 for* 循环： ```go for range ch { led.Clear() delay.Millisec(100) led.Set() delay.Millisec(period - 100) } ``` 等价于： ```go for { _, ok := &lt;-ch if !ok { break // Channel closed. } led.Clear() delay.Millisec(100) led.Set() delay.Millisec(period - 100) } ``` 注意，在这个例子中，我们对从 channel 中接收到的值不感兴趣。我们只在意这里能够接收到东西就行。我们可以通过声明 channel 的元素类型给予它空的结构体表达式 `struct{}` 而不是 *int*，同时发送 `struct{}{}` 值而不是 0，但是它会让才看到这个的人略感陌生。 让我们来编译这个代码： ```go $ egc $ arm-none-eabi-size cortexm0.elf text data bss dec hex filename 11096 228 188 11512 2cf8 cortexm0.elf ``` 这个新的例子占用了 11324 字节的 Flash 空间，比之前的多了 1132 字节。 使用当前的时序，两个 *blinky* goroutines 从 channel 消费的速度比 *timerISR* 发送给它的速度快得多。因此，它们同时等待新数据到来，你可以观察到 [Go规范](https://golang.org/ref/spec#Select_statements) 所要求的 *select* 的随机性。  开发板上的 LED 总是关闭的，因此 channel 没有出现溢出。 让我们来加快发送的速度，改变 `timer.ARR.Store(700)` 为 `timer.ARR.Store(200)`。现在 *timerISR* 每秒发送 5 条数据，但是两个接收者每秒同时只能接收 4 条消息。  正如你所看到的，*timerISR* 点亮了黄色 LED，意味着在 channel 中没有空间了。 到这里，我完成了本文的第一部分。你应该清除这一部分没有为你展示 Go 语言中最重要的东西，*接口*。 Goroutines 和 channels 是很棒很便捷的语法。你可以用你自己的代码替换它们 - 这不容易但是可行。接口是 Go 的本质，这就是我将在本文的第二部分开始的内容。 我们仍然有空闲的 Flash 空间。</textarea>